TSP – Solution d’assistance à la conduite

Nous avons développé, pour l’entreprise Thomas Constructeur, une solution d’assistance à la conduite du TSP (Train sur pneus).  Le TSP est un engin utilisé lors de la construction de tunnels et permettant de convoyer des éléments lourds depuis l’entrée du tunnel jusqu’à l’extrémité où se trouve la tête de forage. La conduite d’un tel véhicule est complexe de par sa taille et son poids, mais aussi le fait que le tunnel dans lequel se déplace le TSP est sensiblement aussi large que l’engin lui même.

L’algorithme développé récupère les données du capteur (un Lidar Sick LMS111) et les utilise pour contrôler la direction du véhicule. L’algorithme permet de garantir que l’engin reste au centre du tunnel, et facilite ainsi la conduite pour l’opérateur.

Au cours de ce projet nous avons réalisé :

• un environnement de simulation représentatif des conditions opérationnelles, réalisé grâce à Gazebo
• une étude sur le modèle de bruit du capteur LIDAR, afin d’obtenir la précision nécessaire pour la localisation du véhicule relativement au tunnel
• l’algorithme de contrôle de la direction du véhicule, pour assurer que ce dernier reste au centre du tunnel.