Phénomobile – Robot agricole

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Commandé par l’INRA et construit en partenariat avec l’entreprise Meca 3D, ce robot agricole (Phénomobile) est destiné à l’étude et au phénotypage* de cultures au sein de l’INRA. Ce robot autonome permet de caractériser de manière fine et non ambiguë les micro-parcelles d’une plateforme expérimentale.

Le robot est équipé d’un bras télescopique portant une tête de mesure. Celle-ci est composée d’une plate-forme mécanique, sur laquelle sont fixés les capteurs connectés au système de déclenchement et d’enregistrement des mesures. Ces capteurs sont :

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Robot phénomobile avec bras déployé

Le robot est autonome. Le déplacement de la Phénomobile est contrôlé par un ordinateur gérant la vitesse et la direction souhaitées, afin de suivre un trajet  défini par l’opérateur, à partir de la position GPS RTK et des données de l’accéléromètre. Ce trajet est généré automatiquement à partir de points de passage (Waypoints).

Dans le cadre de ce projet nous réalisons toute la partie planification de mission, développement d’une interface informatique (IHM) et asservissement du véhicule. Nous sommes aussi en charge d’interfacer tous les capteurs listés ci-dessus avec le système informatique et l’IHM.

 

*Phénotypage : Le phénotypage est l’étude de l’ensemble des caractéristiques observables d’un individu, dans notre cas des plantes.

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