Detection Sonar d’un câble

Dans le cadre du projet DGA Espadon, ECA Robotics a conçu un système de récupération d’un engin sous-marin autonome (AUV) par un drone de surface (USV), appelé LARS – Launch And Recovery System. Nous avons développé et mis au point les algorithmes de traitement des données sonar qui permettent à l’AUV de détecter et suivre un câble afin de s’y fixer et d’initier la phase de récupération.

Le capteur utilisé est un sonar Blueview P-900.

Les traitements mis en œuvre sont :

• Extraction des cibles potentielles
• Tracking par filtrage particulaire pour identifier et suivre la cible cherchée (le câble) connaissant les données de navigation de l’AUV et la vitesse a priori du câble.

Ces algorithmes ont été testés en mer et se sont montrés robustes aux perturbations, y compris lors d’un essai où un dauphin s’est interposé entre l’AUV et le câble.