Formation ROS

Développement d’applications robotique avec ROS (Robot Operating System)

Cette formation vous apprendra les différents concepts essentiels à la bonne utilisation de cet environnement de travail particulièrement bien adapté au développement d’applications robotique. La majorité de la formation est réalisée sous forme de TP. L’objectif en fin de formation est d’avoir réalisé ensemble un système d’évitement d’obstacles basé LIDAR pour un robot mobile, le tout simulé dans Gazebo.

Programme :

Généralités :

  • Le publish / subscribe
  • Les avantages de la modularité logicielle
  • La gestion des dépendances
  • Utilisation de packages de la communauté

Concepts essentiels :

  • Créer un package en C++ et en python.
  • Publier, et s’abonner à une donnée
  • Fournir un service et en consommer un
  • les TF, et l’URDF
  • Les actions
  • Les outils de débug (rqt_graph, rqt_topic, rviz …)

Simulation Gazebo :

  • Déplacer un robot mobile dans gazebo
  • Peupler l’environnement gazebo de divers objets.
  • Simuler les données capteurs du robot.

Prérequis:

  • Bases en Linux
  • Bonnes bases en C++

Durée :

  • 3 jours